MoveAxisAbsolute

下達一個目標為特定絕對位置之運動指令。

語法

KsCommandStatus MoveAxisAbsolute(
     int Index,
     double Position,
     double Velocity,
     double Acceleration,
     double Deceleration,
     double Jerk,
     McDirection Direction,
     McBufferMode BufferMode
);

參數

Index [in]：軸索引。索引以零為起點；別名將影響此參數。

Position [in]：運動的目標位置，[單位] （正或負值）。

Velocity [in]：最大速度值，若靠近目標位置則不一定會到達最大速度，[單位/秒]。

Acceleration [in]：加速度值，永遠為正值，單位由 McProfileType 類型決定，（馬達的增加電源） [單位/秒²] 或 [秒]。

Deceleration [in]：減速度值，永遠為正值，單位由 McProfileType 類型決定，（馬達的減少電源） [單位/秒²] 或 [秒]。

Jerk [in]：加加速度值，永遠為正值，單位由 McProfileType 類型決定，為 [單位/秒³] 或 [秒]。

Direction [in]：軸移動的方向，請見 McDirection 類型。

BufferMode [in]：定義如何融合兩功能的速度，請見 McBufferMode 類型。

回傳值

返回 KsCommandStatus 結構。

備註

• 若此命令中斷，將放棄未行駛的距離。
• 若無其他擱置的動作，則此動作以零速度完成。
• 若只有一種數學解決方案可以到達指定位置（如在線性系統中），則輸入方向的值將被忽略。
• 對於模數軸，有效的絕對位置值在 [0, 360) 或相應範圍內，然而，應用程式可能會將 MoveAxisAbsolute 的“命令位置”移動到相應的模數範圍內。
• 列舉類型 mcShortestWay 著重於透過最短路徑的軌跡，走的方向取決於發送命令的當前位置。
• 更多關於融合模式的運作方式之資訊請見： 概念解說 > 融合運動。
• 當模數軸啟用時，模數值會套用至 Position 參數，軸將依據所設的 Direction 移動。
  例如，若模數值為 360，當 Direction 設定為：
  • mcShortestWay / mcCurrentDirection：軸會採用最短距離到達目標。若距離相同，軸將以正方向移動至目標。例如，若目前位置為 0，目標位置為 340，軸將移動 -20 到達目標位置，最終位置將為 340。
  • mcPositiveDirection：軸以正方向移動至目標。例如，若目前位置為 0，目標位置為 -20，軸將移動 340 到達目標位置。
  • mcNegativeDirection：軸以負方向移動至目標。例如，若目前位置為 0，目標位置為 20，軸將移動 -340 到達目標位置，最終位置將為 20。

範例

VOID MoveAbsolute(INT Index, DOUBLE Target) {
   //The direction is reserved for cyclic axes so it is currently ignored.
   //Start an absolute move.
   KsCommandStatus status = WaitForCommand(30, TRUE, MoveAxisAbsolute(Index, Target, 
      3600, 36000, 36000, 3600000, mcPositiveDirection, mcAborting));

   //Print the final position.
   double setPosition = 0;
   KsError nRet = GetAxisPosition(Index, mcSetValue, &setPosition);
   double actPosition = 0;
   nRet = GetAxisPosition(Index, mcSetValue, &actPosition);
   
   RtPrintf("Current Position: Target %d, Actual %d\n", (int)setPosition, (int)actPosition);
}

使用需求

	RT	Win32
最低支援版本	4.0	4.0
標頭檔	ksmotion.h	ksmotion.h
程式庫	KsApi_Rtss.lib	KsApi.lib

參見

MoveAxisAdditive

MoveAxisRelative

MoveAxisVelocity

SimulateAxisAbsolute